生体機械システム研究室（川嶋 健嗣 教授）
所属：東京大学大学院 情報理工学系研究科 システム情報学専攻
教員：川嶋健嗣教授、宮嵜哲郎助教
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研究室連絡先：宮嵜哲郎助教 tetsuro_miyazaki_at_ipc.i.u-tokyo.ac.jp
研究分野
- 生体機械システム
キーワード一覧
実機(ハード)とシミュレーションや制御プログラム(ソフト)， 電動と空気圧駆動，人間と機械のインテグレーション(融合)
研究内容
流体駆動システムの計測制御技術とアクチュエータの特性を活かしたシステムデザインを融合し，外科手術や動作支援など健康長寿社会に有用な医用システム，ロボットシステムや人間機械システムの研究開発を行う．また，医用工学と情報科学を融合し，上記システムの知能化，高機能化および社会実装を行う．
主な研究テーマは
1. 外科手術を支援するロボットシステムの知能化と高機能化に関する研究
2. 空気圧ゴム人工筋を用いた身体支援システムの研究
3. 形態学的計算による医用システムの状態推定や予測問題への適用に関する研究
4. ソフトアクチュエータのモデル化と制御
主な論文
- T. Tagami et al., Pressure Control of a Pneumatic Artificial Muscle including Pneumatic Circuit Model, IEEE Access, Vol.8, pp.60526 – 60538, 2020
▶ 論文URL - D. Azami, et al., Development of the extension type pneumatic soft actuator with built-in displacement sensor, Sensors & Actuators: A. Physical, Vol. 300, 111623, 2019.
▶ 論文URL - K. Kawashima et al., Robots in laparoscopic surgery: Current and future status, BMC Biomedical Engineering, 1:12, pp.1-6, 2019
▶ 論文URL - R. Miyazaki et al., A Master-Slave Integrated Surgical Robot with Active Motion Transformation using Wrist Axis, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Vol.23, Issue 3, pp.1215-1225, 2018.
▶ 論文URL - K. Watanabe et al., Single Master Dual Slave Surgical Robot with Automated Relay of Suture Needle, IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol.65, Issue 8, pp.6343-6351, 2018.
▶ 論文URL
その他研究成果
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- 大学発ベンチャー企業で手術ロボットの社会実装にも取り組んでいる． リンク
学生の主な就職先
2020年4月着任のため、まだ学生がいません。
前職（東京医科歯科大学 生体材料工学研究所）の学生の主な就職先は
医療機器関連，電機関連，情報通信関連企業が多かったです。
学生からの声
2020年4月着任のため、まだ学生がいません。
企業様等との共同研究内容
共同研究先の例は以下の通りである．
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- 空気圧ゴム人工筋を用いたトレーニングシステム
- 大手タイヤメーカとの共同研究
- 空気圧駆動ロボットアーム
- 大手重機械工業メーカとの共同研究
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