東京大学 システム制御研究室

システム制御研究室

東京大学大学院 情報理工学系研究科 システム情報学専攻 藤田研究室
教授:情報理工学系研究科 藤田 政之 教授
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研究室連絡先:藤田政之教授 masayuki_fujita@ipc.i.u-tokyo.ac.jp

研究分野

  • システム制御工学

研究内容のご紹介

ネットワーク化ロボティクスと分散協調制御:ネットワーク化されたマルチロボットシステムの協調制御に関する研究を行なっています。分散的な情報のやりとりから、全体として最適な動きをデザインする基本原理の解明を目指しています。
認知自律システムの学習知能制御:環境を知覚認知し、運動を決定する自律システムの研究をしています。システムや環境の不確かさを学習することにより、行動のロバスト化および知能化を実現する制御理論の創出を目指しています。
サイバーフィジカル&ヒューマンシステム:物理空間とサイバー空間の相互結合に人間の意思決定を介在させたシステムに関する研究を行なっています。特に、人間と機械のチームを実現するシステムの構築を目指しています。

主な論文

  1. T. Ibuki, S. Wilson, J. Yamauchi, M. Fujita and M. Egerstedt, Optimization Based Distributed Flocking Control for Multiple Rigid Bodies, IEEE Robotics and Automation Letters, Vol. 5, No. 2, pp. 1891-1898, Apr., 2020, (DOI: 10.1109/LRA.2020.2969950)
  2. T. Hatanaka, N. Chopra, J. Yamauchi and M. Fujita, Motion Synchronization for Semi-autonomous Robotic Swarm with a Passivity-short Human Operator, Trends in Control and Decision-Making for Human-Robot Collaboration Systems, Y. Wang and F. Zhang (eds.), Springer-Verlag, pp. 325-355, Feb., 2017 (DOI: 10.1007/978-3-319-40533-9_14)
  3. T. Hatanaka, Y. Igarashi, M. Fujita and M. W. Spong, Passivity-based Pose Synchronization in Three Dimensions, IEEE Transactions on Automatic Control, Vol. 57, No. 2, pp. 360-375, 2012 (DOI:10.1109/TAC.2011.2166668)
  4. M. Fujita, H. Kawai and M. W. Spong, Passivity-based Dynamic Visual Feedback Control for Three Dimensional Target Tracking:Stability and L2-gain Performance Analysis, IEEE Transactions on Control Systems Technology, Vol.15, No.1, pp.40-52, 2007 (DOI:10.1109/TCST.2008.2010653 )

その他研究成果

T. Hatanaka, N. Chopra, M. Fujita and M. W. Spong, Passivity Based Control and Estimation in Networked Robotics, Communications and Control Engineering Series, Springer, 2015

学生の主な就職先

  • IT(Amazon Web Services Japan, 日本アイ・ビー・エム株式会社, ファナック株式会社,MathWorks Japanなど)

※業界(社名)

学生からの声

カメラ付きドローンを飛ばし、カメラに映った対象物の相対位置姿勢を推定し、カメラの映像から対象物が消えないように制御する研究や、機械学習を用いることでカメラに映っている対象物がどのように動くかを予測する研究に取り組んでいます.

基本的には研究テーマが近い先輩に教えてもらいながら研究をしています.研究に必要な基礎的な知識は研究室全体で本読みを行い,議論を交わしながら習得しています.理論的な研究は場所を問わず自分でできることも多いですが,実機を用いた実験では時間と場所が限られるので忙しく感じることがあります.研究の節目には打ち上げなどを行っています.

企業様等との共同研究内容

キーワード一覧

分散協調制御,ネットワーク化ロボティクス

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